로봇의 안전한 보행을 위한 적대적 상상력 기반 게임플레이 필터

적대적 상상력 기반 게임플레이 필터를 통해 복잡한 비선형 고차원 로봇 동역학에서 안전성을 보장하면서도 성능 지향적 제어 정책의 실행을 최소한으로 방해하는 방법을 제안한다.