이 논문은 시작 및 종료 위치 및 속도, 가속도 및 속도에 대한 L2 제약, 그리고 두 개 이상의 상수 제어 입력을 사용할 수 없는 제약 조건 하에서 최소 시간 경로를 계산하는 방법을 제공합니다.
