최적화 기반 플래너와 B-스플라인 매개변수화된 연속 시간 기준 신호

본 연구에서는 로봇의 온보드 컴퓨팅 파워가 제한적인 상황에서 저주파 고수준 플래너와 고주파 저수준 제어기 간의 주파수 격차 문제를 해결하기 위해 B-스플라인 매개변수화된 최적화 기반 플래너(BSPOP)를 제안한다. BSPOP는 연속 시간 제어 입력을 생성하여 임의의 주파수로 작동하는 저수준 제어기가 추적할 수 있도록 한다. 또한 볼록 제어 입력 집합을 고려할 때 BSPOP는 볼록 외피 특성을 활용하여 연속 시간 제어 입력을 자동으로 볼록 집합 내에 제한한다. 그 결과 기존 이산 시간 최적화 기반 플래너에 비해 BSPOP는 의사 결정 변수와 불평등 제약 조건의 수를 줄여 계산 효율성을 높인다.