이 논문은 유연하고 안정적인 칼만 필터링 및 스무딩 알고리즘인 UltimateKalman을 소개한다. UltimateKalman은 1977년 Paige와 Saunders가 제안한 알고리즘을 기반으로 하며, 시간 의존적 문제, 상태 벡터 차원이 변하는 문제, 관측치 수가 다른 문제 등을 쉽게 다룰 수 있다.
