실제 시스템과 수학적 모델 간의 오차를 고려하여 기존 베이지안 필터링 프레임워크를 확장한 새로운 필터링 기법을 제안한다. 이를 통해 모델 오차에 강인한 필터링 알고리즘을 구현할 수 있다.
