이 논문은 네트워크 동적 시스템의 안전 보장을 위한 협력 분산 제어 방법을 제안한다. 노드 수준의 안전 정의와 네트워크 동역학을 활용하여 노드 수준 제어 장벽 함수(cNCBF)를 정의하고, 이를 기반으로 한 협력 알고리즘을 제시한다. 이 알고리즘은 네트워크 내 노드들이 서로 협력하여 안전 제어 조치를 취할 수 있도록 하며, 특정 조건 하에서 수렴성을 보장한다.
