본 연구는 3D 오픈 어휘 범용 분할 문제를 해결하기 위해 학습 가능한 LiDAR 특징과 고정된 비전 CLIP 특징의 융합, 객체 수준 증류 손실 및 voxel 수준 증류 손실을 제안한다.
