Analyse der lokalen Beobachtbarkeit von VINS und LINS
Die unbeobachtbaren Richtungen von VINS und LINS werden unter der Annahme, dass es zwei vom Kamera ohne Verdeckung beobachtete Merkmale gibt, analysiert. Die unbeobachtbaren Richtungen von VINS sind gleichmäßig globale Übersetzung und globale Rotationen um den Schwerevektor. Die unbeobachtbaren Richtungen von LINS sind die gleichen wie bei VINS, wobei nur ein Merkmal beobachtet werden muss.
