Effiziente Schätzung des LiDAR-Szenenflows durch Verwendung des Iterativen Nächste-Nachbarn-Algorithmus (ICP)

Unser Modell ICP-Flow schätzt den Szenenfluss, indem es die Objekte in aufeinanderfolgenden LiDAR-Scans erkennt und deren lokale starre Transformationen berechnet. Dafür verwenden wir den Iterativen Nächste-Nachbarn-Algorithmus (ICP) mit einer neuartigen histogrammbasierten Initialisierung, um eine gute Startposition für ICP zu finden.