Präzise 6-DoF-Objektposenschätzung mit MRC-Net: Einzelbild-Ansatz mit Multi-Skalen-Residual-Korrelation

MRC-Net ist ein zweistufiger Ansatz zur präzisen Schätzung der 6-DoF-Pose von Objekten mit bekannten 3D-Modellen aus einem einzelnen RGB-Bild. Die erste Stufe klassifiziert die Pose, während die zweite Stufe die Restpose innerhalb der Klasse regressiert. Eine neuartige Multi-Skalen-Residual-Korrelation (MRC) verbindet die beiden Stufen und erfasst Korrespondenzen zwischen Eingabe- und gerenderten Bildern.