Minimale Aktivierung mit maximaler Reichweite: Erreichbarkeitswolken bio-inspirierter schlanker Manipulatoren
Die Studie präsentiert eine umfassende Untersuchung des Designs und der Erreichbarkeit bio-inspirierter schlanker Manipulatoren durch die Erzeugung und Analyse von Erreichbarkeitswolken. Die Autoren entwickelten einen hocheffizienten Rechenrahmen, um den Einfluss kritischer Designparameter wie Faserzahl, -drehung, Verjüngungswinkel und Aktivierungsstärke auf den Arbeitsraum des Manipulators zu untersuchen. Die Ergebnisse zeigen, dass sowohl Faserdrehung als auch Verjüngung entscheidend sind, um die Erreichbarkeit von Weichmanipulatoren zu erweitern und ihre Bewegungen an natürliche Vorbilder anzupassen.
