FOND 계획에서 정책 공간 탐색 성능을 향상시키기 위해 정책 등가성 개념을 소개하고, 구조적 상태 공간 대칭성을 활용하여 등가성 탐지를 강화하며, 조기 교착 상태 제거와 만족적 탐색 기법을 적용하고, 솔루션 압축 기법을 제안한다.
