Analytische Theorie der intrinsischen Robustheit für geschickte Greifvorgänge

Die Arbeit entwickelt eine neuartige analytische Theorie der Greifrobustheit, die die Auswirkungen von Unsicherheiten in den Reibungskegeln auf den Kraftschluss-Status eines Griffs charakterisiert. Daraus folgt, dass das Ferrari-Canny-Maß, das die Größe externer Störungen angibt, die ein Griff abwehren kann, auch ein Maß für die intrinsische Robustheit ist. Außerdem zeigt die Arbeit, dass das kürzlich vorgeschlagene Min-Gewicht-Maß eine untere Schranke für das Ferrari-Canny-Maß darstellt, was seine Verwendung als recheneffiziente, unsicherheitsrobuste Alternative rechtfertigt.