Sichere und stabile Teleoperation von Quadrotor-UAVs unter haptischer Shared-Autonomie

Ein neuartiger Ansatz, der sowohl die Sicherheit als auch die Stabilität eines haptischen Teleoperation-Systems innerhalb eines Rahmens der Haptischen Shared-Autonomie (HSA) adressiert. Durch die Verwendung von Control Barrier Functions (CBFs) wird der Steuereingabe generiert, die dem Benutzereingabe so nah wie möglich folgt, während gleichzeitig die Sicherheit garantiert wird. Um die Stabilität des Mensch-in-der-Schleife-Systems zu erreichen, wird die vom Benutzer wahrgenommene Kraftrückkopplung über einen kleinen L2-Gewinn begrenzt, was durch eine Differenzialrestriktion erreicht wird.