Effizienter Inspektionsplanung unter Ausführungsungewissheit für Roboter

Der Kernbeitrag dieser Arbeit ist die Entwicklung des IRIS-U2-Algorithmus, der erstmals eine effiziente Inspektionsplanung unter Berücksichtigung von Ausführungsungewissheit ermöglicht. IRIS-U2 kombiniert die Leistungsfähigkeit des IRIS-Algorithmus für deterministisches Inspektionsplanen mit Monte-Carlo-Sampling, um Unsicherheiten in der Ausführung zu modellieren und zu berücksichtigen.