Hochpräzise kontinuierliche visuelle-inertialsensorische Zustandsschätzung durch Chebyshev-Polynomoptimierung

Die Studie präsentiert ein innovatives Verfahren zur kontinuierlichen visuelle-inertialsensorischen Zustandsschätzung, das auf der Optimierung von Chebyshev-Polynomen basiert. Dabei werden die Haltung, Geschwindigkeit und Position durch Chebyshev-Polynome approximiert, um ein kontinuierliches Zustandsschätzproblem in ein Optimierungsproblem konstanter Parameter umzuwandeln.