効率的なLiDARマルチタスク知覚のためのポイントベースアプローチ

LiDARベースのマルチタスク学習アーキテクチャPAttFormerは、タスク固有の点群表現を必要とせず、パラメータ数が3倍小さく、処理速度が1.4倍高速でありながら、セマンティックセグメンテーションと3Dオブジェクト検出の両タスクで競争力のある性能を達成する。