LiDARポイントクラウドの高速かつ堅牢なグローバル登録のための新しいフレームワーク「G3Reg」

G3Regは、従来の複雑なキーポイントやディスクリプタを使わずに、平面、クラスタ、線分(PCL)といった基本的な幾何プリミティブを抽出し、それらを統一的なガウシアン楕円体モデル(GEM)で表現することで、高速かつ堅牢なグローバル登録を実現する。