LiDAR 기반 3D 객체 탐지기는 학습 데이터에 없는 알 수 없는 객체를 잘못 분류할 수 있어 자율주행 차량의 안전성과 신뢰성에 위협이 된다. 이 문제를 해결하기 위해 기존 객체 탐지기에 추가로 분포 외 객체 탐지기를 구현하여 ID 객체와 OOD 객체를 구분할 수 있다.
