Modulare Lokalisierung mobiler Roboter: Ein Ansatz zur Verbesserung der Odometrie

Eine modulare Lokalisierungsarchitektur, die Sensormessungen mit den Ausgaben von Standardlokalisierungsalgorithmen fusioniert. Der Fusionsfilter schätzt Modellungewissheiten, um die Odometrie zu verbessern, wenn absolute Positionsmessungen vollständig verloren gehen.