Optimale Planung und Steuerung für die Umordnung von Objekten mit Doppelarmrobotern
Eine integrierte Planungs- und Steuerungsoptimierung, die neuartige Abtastverfahren für die Aufgabenplanung mit hochmodernen Trajektorienoptimierungstechniken kombiniert, um die Ausführungszeit für die Umordnung von Objekten auf einer Arbeitsfläche mit Doppelarmrobotern deutlich zu verbessern, während gleichzeitig die resultierenden zeitparametrisierten Trajektorien die spezifizierten Beschleunigungs- und Ruckgrenzen einhalten.
