Effiziente lexikografische Optimierung für priorisierte Robotersteuerung und -planung

Die Arbeit präsentiert mehrere Werkzeuge für eine effiziente sequenzielle hierarchische Quadratische Programmierung (S-HLSP) zur lexikografischen Optimierung, die auf die Robotersteuerung und -planung zugeschnitten sind. Der Hauptbeitrag ist ein auf Nullraumprojektionen basierender ADMM-Löser für hierarchische Quadratische Programme (HLSP), der eine effiziente Implementierung des Turnback-Algorithmus für Euler-integrierte Dynamiken nutzt.