ReLU-ANN을 활용하여 피드백 선형화 기법에서 발생하는 복잡한 제약 조건을 혼합 정수 선형 제약 조건으로 변환할 수 있으며, 이를 통해 선형 제어 설계와의 호환성을 유지하고 모델 예측 제어 설정에서 예측된 궤적에 대한 제약 조건 만족을 보장할 수 있다.
