Risikoarme, nicht-myopische Bewegungsplanung für großskalige Roboterschwärme unter Verwendung von CVaR-Beschränkungen

Ein risikoarmer, nicht-myopischer Bewegungsplaner für großskalige Roboterschwärme, der eine Gaussian Mixture Model-Darstellung des Schwarms und bedingte Wert-bei-Risiko-Beschränkungen verwendet, um eine sichere Navigation durch unübersichtliche Umgebungen zu gewährleisten.