Rollover-Vermeidung für mobile Roboter mit Kontrollbarrieren-Funktionen: Differenziatoren-basierte Anpassung und Projektion-auf-Zustand-Sicherheit

Dieser Artikel entwickelt Garantien zur Rollover-Vermeidung für mobile Roboter unter Verwendung von Kontrollbarrieren-Funktionen (CBF) und demonstriert diese formalen Ergebnisse experimentell.