6D 물체 자세 추정에서의 모호성 해결을 위한 SE(3) 기반 확산 모델

단일 RGB 이미지에서 6D 물체 자세를 추정할 때 발생하는 모호성 문제를 해결하기 위해 SE(3) 공간에서의 확산 모델을 제안한다.