Sichere Kontrolle für weich-starre Roboter mit Selbstkontakt unter Verwendung von Kontrollbarrierefunktionen

Kontrollbarrierefunktionen (CBFs) bieten einen effizienten Mechanismus, um die Sicherheit und Leistung von weich-starren Robotersystemen zu gewährleisten, indem sie das Verhalten in der Nähe von Kontaktpunkten regeln.