Equivariant Trajektorienplanung für automatisiertes Fahren: Eine bahnbrechende Methode zur Kombination von Vorhersage und Planung

Ein leichtgewichtiges, äquivariantes Planungsmodell, das multi-modale gemeinsame Vorhersagen für alle Fahrzeuge generiert und einen Modus als Ego-Plan auswählt. Das äquivariante Netzwerkdesign verbessert die Stichprobenwirksamkeit, garantiert die Ausgabestabilität und reduziert die Modellparameter.