注意力誘導型サンプリングによる状態固有の意思決定を実現するTransformer強化型モーションプランナー

Transformer強化型モーションプランナー(TEMP)は、環境情報セマンティックエンコーダ(EISE)とモーションプランニングTransformer(MPT)を統合し、注意機構を活用してサンプリングノードの生成を動的に最適化することで、効率的かつ一般化性の高いモーションプランニングを実現する。