UAV의 최적 호버링 위치, 이동 경로, 속도 및 센서 디바이스의 송신 전력을 협력적으로 최적화하여 센서 디바이스의 최소 송신률 최대화, 센서 디바이스의 총 에너지 소비 최소화, UAV의 총 에너지 소비 최소화를 동시에 달성하는 것이 핵심 목표이다.
