VTOL-UAVの安全性と制御性能を向上させるための線形等価MPC-CBFスキームの提案

本研究では、VTOL-UAVの非線形な動特性を考慮しつつ、線形MPC-CBFを用いた安全航行制御手法を提案する。これにより、計算コストの低減と安定性の保証を実現する。