Schätzung des Roboterzustands in nicht-inertialen Umgebungen

Das vorgeschlagene Zustandsschätzverfahren relaxiert die übliche Annahme einer statischen Bodenoberfläche im Systemmodell und behandelt die Bewegung der nicht-inertialen Umgebung explizit, ohne deren Bewegung im inertialen Bezugsrahmen zu kennen oder auf GPS oder Umgebungslandmarken angewiesen zu sein.